En la Sala dedicada a la historia de la Real Maestranza figura uno dedicado a la caballería medieval, como ancestro común a todos los cuerpos de caballería. Como sostiene el historiador Josef Flenkestein, “la caballería es uno de los grandes fenómenos de la Historia”. Dejando atrás los antecedentes de la Antigüedad clásica, es en la Edad Media cuando se inicia la formación de un cuerpo de guerreros especializados, cuya evolución dejará huellas profundas en todos los países de Europa. En este nacimiento tendrá una importancia fundamental la introducción del estribo en el siglo VI, procedente de China.