Hijo de Gregorio de Cuero y Tapia, secretario de Estado de Felipe IV.  Al pertenecer a la aristocracia de los altos funcionarios, recibió una esmerada educación como correspondía a alguien de su rango: formación humanística con estudios de Latín, Retórica, Filosofía y Poética, Matemáticas y Griego entre otras materias, por un lado, y adiestramiento en el manejo del caballo que lo convirtió en un excelente jinete.