El Museo de la Tauromaquia ocupa un cuarto de la plaza bajo los tendidos de sombra. Su recorrido ilustra, de forma didáctica, los orígenes míticos del toro en la cultura universal, su implantación en la Península Ibérica y la evolución de la Tauromaquia, desde el toreo popular y las funciones reales del toreo caballeresco hasta convertirse en un espectáculo reglamentado, con el testimonio de la importancia de Ronda y sus dinastías de toreros, los Romero y los Ordóñez, en la historia de la fiesta taurina.

Sus contenidos combinan pintura, escultura, artes gráficas, textiles, útiles y objetos, documentación histórica y piezas de arte contemporáneo, junto a una pertinente información cuya finalidad es establecer entre todos sus elementos un discurso homogéneo, que sitúa cada obra en su contexto y en relación con las demás.

El Museo dispone de una rica colección de aguafuertes, grabados, litografías y estampas, representados por una edición de la «Tauromaquia» de Francisco de Goya, y las excelentes Tauromaquias de los ingleses Lake Price, Víctor Adam y Edward Orme; óleos del XVII, XVIII y XIX, trajes, bronces, bajorrelieves y utillaje popular y tradicional en los festejos taurinos, cartelería histórica y la colección de carteles contemporáneos firmados por artistas como Eduardo Arroyo, Barceló, Campano, Pérez Villalta, Félix de Cárdenas, Úrculo, Abraham Lacalle, Darío Villalba o Guinovart, que la Real Maestranza viene encargando anualmente desde hace varias temporadas.